ESP32 Bluetooth Robot Controller

Conectar ao Robô

Ligue o Bluetooth do celular e o ESP32 para iniciar o pareamento.

Configurações avançadas de UUID Bluetooth

UUID do Serviço (Service UUID):

UUID de Escrita (TX/RX Characteristic):

Direcionais do Robô

DICA: Segure os botões para mover e solte para parar automaticamente.

Potência do Motor 150 / 255

MIN (0) MÉDIO (128) MÁX (255)

Ações Extra

Terminal de Depuração

[Sistema] Inicializando console... Pronto para parear.

Código Arduino C++ para o seu ESP32

Grave esse código para permitir que o robô obedeça aos comandos enviados por esta página.

#include <BLEDevice.h>
#include <BLEServer.h>
#include <BLEUtils.h>
#include <BLE2902.h>

// Pinos de Controle do Motor (Ajuste para seu Driver L298N, L293D ou Ponte H)
const int PIN_MOTOR_A_1 = 12;
const int PIN_MOTOR_A_2 = 13;
const int PIN_MOTOR_B_1 = 14;
const int PIN_MOTOR_B_2 = 27;
const int PIN_SPEED_A = 25; // Pino PWM para velocidade
const int PIN_SPEED_B = 26; // Pino PWM para velocidade

// UUIDs idênticos aos definidos no painel Web Bluetooth
#define SERVICE_UUID           "6e400001-b5a3-f393-e0a9-e50e24dcca9e"
#define CHARACTERISTIC_UUID_RX "6e400002-b5a3-f393-e0a9-e50e24dcca9e"

BLEServer *pServer = NULL;
BLECharacteristic *pCharacteristicTX = NULL;
bool deviceConnected = false;
int velocidade_atual = 150; // Velocidade inicial padrão (0-255)

// Classe de Callback para receber conexões BLE
class ServerCallbacks : public BLEServerCallbacks {
    void onConnect(BLEServer* pServer) {
      deviceConnected = true;
    };
    void onDisconnect(BLEServer* pServer) {
      deviceConnected = false;
      // Parar robô por segurança em caso de queda de sinal
      pararRobo();
      // Reinicia anúncio de sinal para reconexão rápida
      pServer->startAdvertising(); 
    }
};

// Configura os pinos dos motores
void setupMotores() {
  pinMode(PIN_MOTOR_A_1, OUTPUT);
  pinMode(PIN_MOTOR_A_2, OUTPUT);
  pinMode(PIN_MOTOR_B_1, OUTPUT);
  pinMode(PIN_MOTOR_B_2, OUTPUT);
  pinMode(PIN_SPEED_A, OUTPUT);
  pinMode(PIN_SPEED_B, OUTPUT);
  pararRobo();
}

// Funções de movimentação do Robô
void moverFrente() {
  analogWrite(PIN_SPEED_A, velocidade_atual);
  analogWrite(PIN_SPEED_B, velocidade_atual);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_A_1, HIGH);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_A_2, LOW);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_B_1, HIGH);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_B_2, LOW);
}

void moverTras() {
  analogWrite(PIN_SPEED_A, velocidade_atual);
  analogWrite(PIN_SPEED_B, velocidade_atual);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_A_1, LOW);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_A_2, HIGH);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_B_1, LOW);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_B_2, HIGH);
}

void girarEsquerda() {
  analogWrite(PIN_SPEED_A, velocidade_atual);
  analogWrite(PIN_SPEED_B, velocidade_atual);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_A_1, LOW);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_A_2, HIGH);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_B_1, HIGH);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_B_2, LOW);
}

void girarDireita() {
  analogWrite(PIN_SPEED_A, velocidade_atual);
  analogWrite(PIN_SPEED_B, velocidade_atual);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_A_1, HIGH);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_A_2, LOW);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_B_1, LOW);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_B_2, HIGH);
}

void pararRobo() {
  digitalWrite(PIN_MOTOR_A_1, LOW);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_A_2, LOW);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_B_1, LOW);
  digitalWrite(PIN_MOTOR_B_2, LOW);
}

// Callback executado ao receber comandos BLE da página Web
class CharacteristicCallbacks : public BLECharacteristicCallbacks {
    void onWrite(BLECharacteristic *pCharacteristic) {
      std::string rxValue = pCharacteristic->getValue();
      if (rxValue.length() > 0) {
        char comando = rxValue[0];
        
        // Verifica se é alteração de velocidade
        if (comando == 'V') {
          // Extrai o número de velocidade (ex: "V255" -> extrai "255")
          String rawVal = "";
          for(int i = 1; i < rxValue.length(); i++) {
             rawVal += rxValue[i];
          }
          velocidade_atual = rawVal.toInt();
          return;
        }

        // Executa o comando de movimentação
        switch (comando) {
          case 'F': moverFrente(); break;
          case 'B': moverTras(); break;
          case 'L': girarEsquerda(); break;
          case 'R': girarDireita(); break;
          case 'S': pararRobo(); break;
          case 'H': /* Ligar Farol */ break;
          case 'h': /* Desligar Farol */ break;
          case 'W': /* Ativar Buzina */ break;
          default:  pararRobo(); break;
        }
      }
    }
};

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  setupMotores();

  // Inicializando o Dispositivo BLE
  BLEDevice::init("ESP32-Robot-Car");

  // Criando o Servidor BLE
  pServer = BLEDevice::createServer();
  pServer->setCallbacks(new ServerCallbacks());

  // Criando o Serviço BLE
  BLEService *pService = pServer->createService(SERVICE_UUID);

  // Criando a Característica para receber comandos (Escrita/Gravação)
  BLECharacteristic *pCharacteristicRX = pService->createCharacteristic(
                                         CHARACTERISTIC_UUID_RX,
                                         BLECharacteristic::PROPERTY_WRITE
                                       );
  pCharacteristicRX->setCallbacks(new CharacteristicCallbacks());

  // Iniciando o Serviço
  pService->start();

  // Iniciando os Anúncios de sinal para o celular achar o robô
  pServer->getAdvertising()->start();
  Serial.println("ESP32 BLE inicializado com sucesso! Pronto para conexão.");
}

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